朱永红，聂陶荪，胡鸿豪

（景德镇陶瓷学院机械电子工程系‚333001）

摘　要：首先从理论上研究了一类非线性大系统的分散自适应滑模控制方案‚通过理论分析证明了该分散自适应滑模控制系统是全局稳定‚跟踪误差可收敛到零的一个邻域内。针对现有的陶瓷取坯机械手在运行过程中出现的位置误差大、不稳定等问题‚采用滑模控制对陶瓷取坯机械手进行了仿真应用‚收到了良好的效果。

关键词：滑模控制器‚模型跟踪自适应控制‚分散控制‚陶瓷取坯机械手