朱永红， 胡鸿豪
（景德镇陶瓷学院）
摘 要：针对具有不确定和干扰输入的二自由度电动陶瓷取坯机械手系统基于李雅普诺夫函数递推设计方法设计了H∞ 鲁棒自适应跟踪控制器。该控制器不仅可保证跟踪误差闭环系统的一致有界稳定性而且使得由干扰力矩到跟踪误差评价信号的L2 增益小于给定的值。同时本文也提出了不同求解HJI 不等式设计陶瓷取坯机械手H∞ 鲁棒控制器的方法。仿真结果表明所设计的控制器具有良好的跟踪性能和较强的鲁棒自适应性。
关键词：陶瓷取坯机械手H∞ 鲁棒控制自适应控制递推设计